сам водитель и велосипедист еще и хожу много, так что со всех сторон могу проблему дорожного движения освещать )))
есть такое понятие "избирательное зрение"
https://www.youtube.com/watch?v=VYG-Yd_HAlc
примерно у половины людей (как понимаю зависит от ситуации) мозг игнорирует визуальные образы мешающие выполнению конкретной задачи. в случае с авто безаварийно доехать из п.А в п.Б; соответственно объекты попадающие в поле зрения автолюбителя отличные по геометрии от авто игнорируются сознанием (пешеходы, велосипедисты, животные).
отсюда нужно учитывать данную особенность человеческого зрительного восприятия при движении по территории где ты являешься меньшинством (пешеход, велосипедист на ПЧ), велосипедист на тротуаре...