Как проехать из центра на хорошевское шоссе?

[unit]

Народ, подскажите, как лучше (лучше так, что бы машин было поменьше) проехать из центра, ориентировочно от кремлевской набережной до хорошевского шоссе? Нужно м. Полежаевское, ехать лучше по принципу "лучше дольше, но безопасней", т.е. на магистрали не выезжать, развязки лучше вместе с пешеходами.