Все там можно.
Для спокойствия оформите пропуск в Ивангород на Госуслугах.
Ездила от Соснового Бора до КАД. Никто ничего не спрашивал. Даже паспорт нигде не проверяли.
В прошлом году ездили в погранзоне к западу от Выборга и потом к Сортавала. Проверяли паспорта на КПП. Пропуска в зоне дальше 5км от границы не нужны.
Ну и почитайте правила посещения погранзоны.