Обгон связан с выездом на строну встречного движения, достаточно редкое явление для велосипедиста.
Препятствие, по ПДД, это такая помеха, из-за которой надо выехать из занимаемой полосы. В большинстве случаев велосипедист может проехать не перестраиваясь в соседнюю полосу.
Остаётся только объезд припаркованных с соблюдением правил автомобилей. Но в ПДД нет определения термина "объезд", значит опять появятся разные трактовки, как с "правым краем". Например здесь объезд трактуется как манёвр со сменой полосы.