Если водитель ехал на исправном автомобиле, соблюдая скоростной режим и начал торможение как только заметил нарушителя, едущего по переходу на велосипеде, то вины водителя в ДТП никакой нет. Ответственность за вред, причинённый источником повышенной опасности (автомобилем) - есть, независимо от вины.
Велосипедист же нарушил Основные положения по допуску..., п.6 - не было фонарей в тёмное время суток, ПДД 24.8 - ехал по переходу, и, возможно, 24.2, если была возможность двигаться по правому краю ПЧ.