Я не бывалый, только теоретик. Можно попробовать учить ездить стоя одной ногой на педали, а другой ногой отталкиваться от земли, при этом ноги по разные стороны от рамы. Это как первая фаза трогания и последняя фаза торможения. Логично учить разные фазы езды отдельно, а потом их соединять. Это общий принцип обучения детей физическим упражнениям. Всё упирается в развитие ребёнка, готов ли он освоить это. Если возникнут проблемы, то можно упростить задачу, тренировать баланс на одной ноге на земле на месте, на одной ноге на самокате на месте. Потом повторять с велосипедом. На этот период можно снять седло. Начинать с поддержкой руля, чтобы ребёнок не боялся и почувствовал баланс велосипеда. Можно еще такое упражнение: держать велосипед одной рукой за разные части, седло, раму, руль. Упражнения на баланс и чувство велосипеда. Можете сами ещё придумать.