Ну в ПДД примерно так и написано - если есть возможность, то по ПЧ, если нет - можно и по тротуару. В темное время суток, например, я даже со всеми фонарями набережную Яузы из центра предпочитаю проезжать по тротуару, благо там мало пешеходов. Но в бОльшей своей части, если не лезть на ТТК и МКАД - в Москве как минимум на ПЧ довольно уютно.