Нигде нет прямого запрета.
Есть прямой запрет на поворот налево на дорогах, где больше одной попутной полосы, что тоже недоработка, конечно, ибо если из всех полос можно налево, то кому мы мешаем?
И есть разъяснения от каких-то важных гиббонов, что если для проезда прямо требуется выехать из первой полосы, то это можно делать.
Собственно, если вся правая полоса запаркована, это не значит, что велосипедисту там ехать нельзя (по второй, но максимально справа).