Из уголовного кодекса понять правоприменительную практику очень тяжело, для этого существуют постановления Верховного Суда. В частности по данному вопросу надо читать Постановление Пленума Верховного Суда РФ от 27.09.2012 N 19 "О применении судами законодательства о необходимой обороне и причинении вреда при задержании лица, совершившего преступление".
Институты очень схожи и применяются в совокупности зачастую. Так вот, в момент пока вор ворует ваш велосипед, ваши действия против него будут расценены как необходимая оборона. Далее, если после вашего появления он не прекратит их, это уже будет грабёж, а не воровство. И тут тоже - необходимая оборона. А вот только если он попытается убежать, то тут появляется причинение вреда при задержании.
«7. Действия не могут признаваться совершенными в состоянии необходимой обороны, если вред посягавшему лицу причинен после того, как посягательство было предотвращено, пресечено или окончено и в применении мер защиты явно отпала необходимость, что осознавалось оборонявшимся лицом. В таких случаях в зависимости от конкретных обстоятельств дела причинение вреда посягавшему лицу может оцениваться по правилам статьи 38 УК РФ либо оборонявшееся лицо подлежит ответственности на общих основаниях. В целях правильной юридической оценки таких действий суды с учетом всех обстоятельств дела должны выяснять, не совершены ли они оборонявшимся лицом в состоянии внезапно возникшего сильного душевного волнения (аффекта), вызванного общественно опасным посягательством.
8. Разъяснить судам, что состояние необходимой обороны может иметь место в том числе в случаях, когда:
защита последовала непосредственно за актом хотя и оконченного посягательства, но исходя из обстоятельств для оборонявшегося лица не был ясен момент его окончания и лицо ошибочно полагало, что посягательство продолжается;
общественно опасное посягательство не прекращалось, а с очевидностью для оборонявшегося лица лишь приостанавливалось посягавшим лицом с целью создания наиболее благоприятной обстановки для продолжения посягательства или по иным причинам…»
В обоих случаях принцип соразмерности одинаков - нельзя делать большего, чем достаточно для задержания преступника (с минимальным причинением вреда задерживаемому).