Такс. Отвечаю как, можно сказать, посвящённый в тему, соглашусь с предыдущими ораторами, от себя добавлю. Оно бывает двух видов:
1. Прогулочный. Собака бежит рядом с велом на поводке или специальной пристёжке к раме (у меня такая есть, кому интересно, могу дать посмотреть). Обсуждение пристёжки тут.
2. Спортивная. Немного есть по вышеуказанной ссылке + гуглить по словам байк-джоринг. Это то же самое, что ски-джоринг, только собака буксирует не лыжи/сани, а велосипед. Могу познакомить с женщиной, которая активно занимается этим делом (она кстати этим летом в КАНТе соревнования выиграла, деталей не помню правда, но велоспортом занимается весьма серьёзно, и не только с собакой).