Между собой договоритесь сначала. По статистике пешеходы лезут под машины тысячикратно чаще, чем ДТП с участием велосипеда на тротуаре.
По той же статистике отдельные редкие случаи происшествий не только есть, они обязаны быть. От этого никакие договоры, правила, законы и т.д. не помогут.