Не знаком с темой, но описание показалось похожим на то, что при крутом повороте, чтоб в него вписаться, надо сначала (заранее) выехать на более внешний круг (с большим радиусом поворота), из которого, с одной стороны, можно раньше начать собственно поворот без опасности врезаться во внутреннюю границу дороги, а с другой стороны, по большему радиусу просто проще вписаться чем по меньшему.
Но тут всё это происходит не только на геометрии траектории а как-то с участием динамики ещё. А в простом случае который я выше описал - такое встречается постоянно и безо всякого экстрима и думаю всем интуитивно понятно.