Паньсково - Круглица проехать будет проблематично - дорога там заросла возле болота. Я там, было дело несколько лет назад, крепко попал и пробрался с трудом через заросли и завалы, всё проклял и опоздал на последнюю электричку. Не думаю, что сейчас ситуация улучшилась.
И потом проще на Неклюдово проехать через Паскино-Сотское-Вороново и затем Устиново-Дудино, ну и далее по известному треку где был старый пароход.