Я там по Касаткина предпочитаю проезжать и соответственно, если по тротуару потом:
то нигде переходить не нужно, только богатырский мост.
С другой стороны, если задача попасть на набережные сразу напрямую, то на борогородское шоссе надо, тротуар там есть насколько я помню. Ну и в районе богородского вала уже по светофору перейти на саму набережную, по левой стороне в сторону центра естественно.