Прямого запрящения на движение в одной полосе двух ТС нет. В худшем случае это может быть не соблдение боковой дистанции при движении.
Даже если бы несоблюдение дистанции приписать велосипедисту, то это не то нарушение, которое привело к ДТП. К ДТП привел маневр авто, выполненый без проверки наличия помех.