Тут есть варианты. Можно ехать на один, на два и на три дня. Если одним днем - то от места стоянки до Тарусской около 15 км, большая часть из которых -асфальт. Если больше, чем на один день - то тут естественно нужна палатка.
а еще мы как-то ночевали в Тарусе в гостинице, тоже неплохо, если погода некудышная