Как житель этого района, я бы поехал так
http://maps.yandex.ru/-/CNQknwQ
Кроме Кутузовского и Живописного моста - вся дорога идет либо по паркам, либо по совсем не нагруженым дорогам, где ехать гораздо приятней. Особенно вдоль реки и вдоль гребного канала.