Я никогда этому не учился, просто для меня привычно и естественно не давить на педаль сверху вертикально вниз, а отжимать её ногой вперёд по диагонали. Для этого я максимально смещаюсь назад, и поднимаю седло предельно высоко (в разумных пределах).
На самом деле я только недавно понял, что активно педалирую именно так. Вроде ничего так получается, но не знаю - может, на эту тему есть какие-то противопоказания, коленки ломает или в контактах так ездить нельзя?