И скользят и катятся. Если бы не скользили, то и не изнашивались бы. Для сопротивления качения эта формула не подходит, там более важна гибкость покрыхи, а вот для поперечного скольжения вполне.
При качении трение об асфальт тоже присутствует. Покрыха тороидальная, а асфальт плоский. Чтобы пятно контакта стало плоским резину нужно деформировать. Корд мешает ее растянуть и некоторые точки (ну... не некоторые, а все в разной степени) в зоне пятна все же вынуждены смещаться и скользить по асфальту. Поэтому не делают очень мягких и цепких компаундов - страдает накат.