На каждой развязке.
Пешеходные переходы там в основном через собственно Ярославское шоссе. А пеший маршрут вдоль Ярославки весьма нетривиален и изобилует лестницами и неоднозначностями. Тогда уж быстрее просто по Лосиному острову объехать от Ханоя до Королёва.
Но без опыта езды по ПЧ в трафике лучше, конечно, не соваться.