Собственно говоря, в тому, что тут уже было написано, добавить особо нечего. Общее впечатление от Белоруссии по результатам 4 поездок туда (Брест-Смоленск, Ивацевичи-Великие Луки, Гордно-Витебск и Брест-Могилев) - ОТЛИЧНАЯ СТРАНА ДЛЯ ВЕЛОПУТЕШЕСТВИЙ. Машин относительно много лишь на магистралях, соединяющих Минск с областными центрами, да вблизи крупных городов (хотя по нашим меркам трафик там очень маленький. Ну и еще заметный поток на дорогах типа Могилев-Бобруйск, соединяющих напрямую основные города. В остальных местах - машин, можно сказать, просто нет. Дороги хорошие, сеть их очень развитая, так что маршрутов можно придумать сколько угодно много.
Чо касается достопримечательностей, то очень cоветую воспользоаься вот этим ресурсом: http://globus.tut.by/. Все расписано по областям, районам, степени интересности. Проблем с кострами и палатками у нас никогда не было. В общем - езжайте, не пожалеете.